Història de la grua

L'any 10 aC, l'antic arquitecte romà Vitruvi va descriure una màquina elevadora al seu manual d'arquitectura. Aquest tipus de maquinària té un pal amb una politja a la part superior del pal. La posició del pal es fixa mitjançant una corda de tensió i s'utilitza un cabrestant per estirar el cable que passa per la politja per aixecar l'objecte pesat. Algunes maquinàries amb sobrepès poden utilitzar dos pals per formar una forma d'espina de peix per moure l'objecte aixecat lateralment, però el rang és molt petit i el funcionament és molt difícil.
No va ser fins al segle XV que Itàlia va inventar la grua de flac per resoldre aquest problema. Aquest tipus de grua té un braç en voladís inclinat amb una politja a la part superior del braç, que pot aixecar i girar. Però fins al segle XVIII, tota mena de maquinària d'elevació utilitzada pels humans funcionava amb força humana o animal, i eren molt limitades pel que fa a la capacitat d'elevació, l'àmbit d'ús i l'eficiència del treball.
A mitjans i finals del segle XVIII, després que el Watt britànic millorés i inventés la màquina de vapor, va proporcionar condicions de potència per a la maquinària d'elevació. El 1805, l'enginyer de Glen Lennie va construir les primeres grues de vapor per a les drassanes de Londres. El 1846, la britànica Armstrong va convertir una grua de vapor a l'astillera de Newcastle en una grua hidràulica.
A principis del segle XX, a Europa es van començar a utilitzar les grues torre.
La grua inclou principalment mecanisme d'elevació, mecanisme d'operació, mecanisme d'elevació, mecanisme de gir i estructura metàl·lica. El mecanisme d'elevació és el mecanisme de treball bàsic de la grua. Es compon principalment d'un sistema de suspensió i un cabrestant, i alguns també utilitzen un sistema hidràulic per aixecar i baixar objectes pesats. El mecanisme de funcionament s'utilitza per transportar objectes pesats longitudinalment i horitzontalment o ajustar la posició de treball de la grua. Generalment es compon d'un motor, reductor, fre i roda. El mecanisme de pujada només està equipat a les grues tipus floc. L'amplitud disminueix quan s'aixeca el foc i augmenta quan es baixa. Es divideix en dos tipus: luffing equilibrat i luffing desequilibrat. El mecanisme de gir s'utilitza per girar la pluma i està format per un dispositiu de conducció i un dispositiu de suport de gir. L'estructura metàl·lica és l'esquelet de la grua. Les principals peces de suport de càrrega, com ara ponts, barres i pòrtic, poden ser estructures de caixes, estructures d'armadura o estructures web, i algunes poden utilitzar acer conformat com a bigues de suport.